PID參數(shù)整定研究既需要理論基礎，又需要工程的視角和經(jīng)驗。這件事情其實非常復雜。以前沒有講清楚可能是因為有人清楚但是沒有講，也可能是講了但是工業(yè)界不了解，更可能是同時具備理論與實踐，并關注PID參數(shù)整定的人很少。
通過PID能力和Lambda整定的頻域分析和ZN整定方法的比較，大家對Lambda整定方法又有了新的認識。如果一個整定方法只給出經(jīng)驗公式，不做理論的分析，這個整定方法，學術界不理解，整定方法的適用邊界，也不清晰。只講自己的算法或方法如何如何好，不做理論分析基本上沒有意義！
例如ZN整定方法雖然長期流行，并一直被認為其追求的是：最強抗擾的1/4衰減振動，但是實際上大純滯后被控對象時，ZN整定方法提供的比例作用和積分作用都太弱了，根本實現(xiàn)不了衰減振蕩。而且ZN整定方法中，閉環(huán)方法和開環(huán)方法的內(nèi)在聯(lián)系從來沒有人提及。歷史雖有歷史的條件限制，但事情本身就是事情本身，在本質(zhì)的路上，對就是對，錯就是錯，合理就是合理，不合理就是不合理。不能因為它在歷史上有作用貢獻或者受限歷史條件，錯的就要說成對的，或者企圖去掩蓋。對錯是對錯，理解歸理解。
但是給工程師講傳遞函數(shù)和頻域分析，由于需要更多的基礎，往往不得人心。雖然每多一個公式讀者會少一半，在文章《詳解Lambda整定方法推導》還是有50多個公式。雖然講傳遞函數(shù)和頻域分析有助于睡眠，理解起來的確有難度。
為了方便非自動化專業(yè)的讀者理解，《PID參數(shù)整定與復雜控制》正文中的公式很簡單、而且都是容易理解的微積分形式。即使有專業(yè)概念例如自衡與積分、時間常數(shù)與純滯后也盡量用圖形的方式介紹給讀者。這都是為了降低知識難度，便于讀者理解。即使如此，責任編輯傅老師也說自己不懂這個專業(yè)。雖然作者感覺難度已經(jīng)很低了，但是一定有人認識每一個字，但是還是不知道書里在說什么。即使是Lambda工程整定，把PID參數(shù)整定的難度從登天降低到登山，但是自己不能知行合一、學以致用，不去花點時間研究，提高自己的認知水平和思維方式，恐怕還是會入寶山而空歸。書里也有作者很多經(jīng)驗和知識點，結(jié)合具體工作會體會更深。“書讀百遍，其義自見”。把知識內(nèi)化成自己的能力，不僅僅需要學習還需要實踐和輸出。
把Lambda工程整定方法，不僅理論和原理研究清楚，也要用工程師語言表述清楚，否則工業(yè)界很難接受，這也是基于響應曲線完成辨識和整定公式化的初衷。我在盡量的簡化方法、降低難度，但是還是那就話，如果這么簡單，早就解決了。
做項目一般都包括知識轉(zhuǎn)移，也包括的PID參數(shù)整定。有人問：“如何保證效果”。簡化方法、降低難度，知無不言、傾囊相授的決心也有，宣傳推廣PID整定科學理念，大家也在努力。但是實際情況是很多時候“教有所得，考無所成”，通過“正確的做事”來“做正確的事”，你的理解和能力都有了很大的進步，但是“把事做正確”不僅僅需要自身的努力，也需要大家的努力。“知易行難”和“知難行易”同時存在，知道知識容易，但是解決問題并不容易；理解工藝本質(zhì)需求難，但是理解后控制方案往往很容易。
解決問題需要決心和勇氣，還需要知識和經(jīng)驗。“道阻其長，行則將至；行而不輟，未來可期。”還是希望更多的人能關注裝置的操作和報警，更多的人通過PID參數(shù)整定和復雜控制，解決裝置的過程控制問題，更多的人多做對提高自動化水平有意義的事情！
