很多時候看專家進行PID參數整定，感覺很容易就能解決問題，但是之前自己做了很多努力也解決不了，Lambda整定方法失靈了。是Lambda整定方法有問題嗎？是不是專家有所保留？其實都不是。這是典型的知易行難，知識學習有難度，應用知識解決實際問題更有難度。足球的規則很多人都懂，但是有人只會指手畫腳，有人可以踢0：7，也有人可以獲得世界杯。同樣的技術有人解決問題，也有人忽視問題甚至制造新問題。
首先PID在反饋加持下能力非凡。Lambda整定方法的簡單、普適、魯棒、一致無容置疑。關于Lamdda的頻域分析更能說明問題，對Lambda整定方法的研究破除了PID不適用于大純滯后、大時間滯后、反向過程、高階過程的誤解。所以Lambda整定方法沒有問題。
Lambda整定方法基于拉普拉斯變換，為了降低理解整定方法的難度，特意采用基于響應曲線的工程方法，總結出整定公式。而且關于Lambda工程整定方法其實還有一系列推論。這些推論需要一點專業背景而且要下點功夫才能理解。越確定越固化越容易跨過穩定PID參數的邊界。
造成Lambda整定方法會失靈的原因，可能包括：
1、在進行PID參數整定時，不知道PID參數的邊界，只敢在當前參數附近小幅度調整。而小幅度調整PID參數往往不奏效。常犯的錯誤包括：①對于積分對象不敢大幅度增加積分時間；②對于流量對象不敢大幅度減少比例增益；③對于部分壓力對象不敢大幅度增加比例增益。多大才算大幅度呢？至少乘2或除2。
2、沒有充分理解Lambda整定方法。很多人會記住不同類型過程變量推薦的PID參數。這些參數大多數情況下肯定是對的，但是總有例外。例如液位經常是積分對象，但是也有自衡對象。溫度理論上是自衡對象但是又不是標準的多容過程。
3、當工藝和設備異常時，無論如何進行測試如何選擇λ，都不能實現穩定控制。要找到問題的根本原因，改變所能改變的，接受必須接受的。
4、當系統波動是外界周期干擾引起時，一定要去干擾源解決問題，否則Lambda整定方法可能失效。當控制方案不合理時，需要按順序進行仔細整定。甚至無論如何整定也解決不了問題。這時候可能是控制方案與工藝需求和約束條件不匹配導致。進行控制方案修改才是大道正途。
把Lambda整定方法研究明白，把控制方案設計搞透。理解問題的本質，改變所能改變的，接受必須接受的。其實筆者也不能解決所有的問題，但是筆者知道自己能解決哪些問題。“君子有所為有所不為，知其可為而為之，知其不可為而不為，是謂君子之為與不為之道也”。
作者：馮少輝博士
